As comemorações carnavalescas chegaram ao Brasil por volta do século XVII influenciadas pelas festas carnavalescas que aconteciam na Europa. Em países como Itália e França, o carnaval ocorria em formas de desfiles urbanos, onde os foliões usavam máscaras e fantasias.

No Brasil, no final do século XIX, começam a aparecer os primeiros blocos carnavalescos. Em 1899 Chiquinha Gonzaga compôs a primeira música especificamente para o Carnaval, "Ô Abre Alas!".  As pessoas se fantasiavam e em grupos, desfilavam pelas ruas das cidades. As marchinhas ajudaram no crescimento do interesse pelo carnaval.

No final dos anos 1920 o novo ritmo de base negra recém surgido, o samba, e o novos "grupos de samba" que surgiam nos morros cariocas começam a ser valorizados pelos intelectuais e começam então a se apresentar "no asfalto", ou seja, longe dos guetos dos morros, onde começaram a ser chamados de escolas de samba.

Tratados, inicialmente, como uma espécie de curiosidade "etnográfica", esses grupos foram, pouco a pouco, cativando a sociedade carioca com seu ritmo marcado, com a sonoridade inesperada e com os temas populares de suas letras.

Os primeiros desfiles organizados foram realizados no Centro da Cidade, o público se acomodava nas calçadas para assitirem aos grupos e blocos que passavam no Domingo de Carnaval. A partir de 1952 passou-se a montar arquibancadas para o público assistir aos desfiles. A partir da década 60 as escolas de samba passarram a receber uma grande atenção da classe média, aumentando ainda mais o sucesso do evento, nessa mesma década os desfiles passam a ser um evento com cobrança de ingresso do público. Em 1978 ocorre a mudança para a rua Marquês de Sapucaí. Em 1983, o então governador, Brizola encomendou ao famoso arquiteto Oscar Niemeyer o projeto de um local definitivo para os desfiles, já que até então as arquibancadas eram montadas na época do carnaval e depois desmontadas.

O local escolhido foi a própria Marquês de Sapucaí, que passou a ser usada exclusivamente para o desfile, ficando fechada para o tráfego. Foi inaugurada em 2 de março de 1984 e passou a ser conhecido popularmente como 'Sambódromo', embora seu nome oficial fosse Passarela do Samba. Em 1997 o nome foi mudado para Passarela Professor Darcy Ribeiro, em homenagem ao idealizador do projeto. O nome popular 'Sambódromo' prevaleceu, no entanto. Em 1984 o desfile passou a ser realizado em dois dias: domingo e segunda-feira. Forma mantida até os dias atuais.